/*****************************************************

Chip type           : ATbanned28
Program type        : Application    

Clock frequency     : 16,000000 MHz   

Memory model        : Small
External SRAM size  : 0
Data Stack size     : 1024
*****************************************************/

#include <banned28.h>

// Declare your global variables here

void main(void)
{

// выводы PB5 PB6 PB7 нужно сконфигурировать как выходы 
DDRB=0xE0;




// настройка 16 битного Таймера_1


//TIMER1 initialize - prescale:64  (делитель тактовой частоты)

// WGM: 10) PWM phz correct, TOP= ICRn
// desired value: 50Hz
// actual value: 50,000Hz (0,0%)

 TCCR1B = 0x00; //stop - остановить таймер
 
 TCNT1H = 0xF6; //setup - эти числа
 TCNT1L = 0x3C; //  нам не нужны
                  
 
 /* 
 
    В двухбайтные регистры OCR1х нужно вписывать величину ШИМ. 
    Расчет: 
    
    OCR1х = целое [(длина импульса в мкС) * 2501 / 20000]
    
    пример: для среднего положения Servo нужен импульс 1500 мкС
    OCR1х = 1500 * 2501 / 20000 = 187,575  целое число 188
    по симуляции и вреале возможно пойдет 187
    
    OCR1х = целое [(нужный ШИМ в %) * 2501 / 100 ]
    
    пример: расчет ШИМ в 10 % - у нас это импульс 2000 мкС
    OCR1х = 10 * 2501 / 100 = 250,1  целое число 250
    
 */
   
 OCR1AH = 0;     // ШИМ на PB5   1500 uS
 OCR1AL = 188; 
 
 OCR1BH = 0;     // ШИМ на PB6   10%  или 2000 uS
 OCR1BL = 250;  
 
 OCR1CH = 0;     // ШИМ на PB7 (VMLAB не симулирует) 1000 uS
 OCR1CL = 125;   // число 250
 
           
 
 //  ICR1 = 2500  это ШИМ  100%  равный периоду в 20000 мкС
 ICR1H  = 0x09;
 ICR1L  = 0xC4;
 //  ===============================
 
     
 TCCR1A = 0xAA; // Установка режима работы выходов - PB5 PB6 PB7
 TCCR1B = 0x13; //start Timer


// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

while (1)
      {
      // Place your code here
      #asm("wdr")

      };
}