мне кажется ответы дает апноут avr308.например тут:http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/app/micros/avr/AVR308.htm. всеравно надо сначала тайминги на реальной шине смотреть анализатором. И знать/вычислять id  исполнителей чтобы вмешиваться  . И потом понять  как можно воспользоваться  тем что они отдадут.  Проще  свою систему сделать, чем понять кто какой функционал заложил.  Во всяком случае я ненашел  кикихнибуть  стандартов типов команд.