'************  управляющая программа
Do
If Portb = 4 Then Gosub Azimuth_right
If Portb = 8 Then Gosub Azimuth_left
...
If Portb = 9 Then Gosub Azimuth_left+Tilt_down


Loop
End

Azimuth_left+Tilt_down:
Portd = &B00001001 : Decr Azimuth : Portc = &B00000001 : Incr Tilt :Waitms speed
Portd = &B00001000 : Decr Azimuth : Portc = &B00000011 : Incr Tilt : Waitms speed
...
Return

motor1=&b00110011
motor2=&b00110011
If kn_r= 0 Then Rotate motor1 , Right
If Kn_L = 0 Then Rotate motor1 , left
If kn_u= 0 Then Rotate motor2 , Right
If Kn_d= 0 Then Rotate motor2, left
x=motor1
Shift x , Right , 4
y=motor2
Shift y, left , 4
MOTOR=x and y
PortC=Motor

$regfile = "2313def.dat"
$crystal = 4000000
$baud = 9600


'заводим переменные
Dim S As Byte                             'эта переменная следит за номером шага двигателя
Dim A As Word                             'хранит количество сделанных шагов
Dim N As Word                             'хранит количество полушагов которые необходимо сделать
Dim T As String * 6                       'хранит команду пришедшую по UART
Dim Sign As String * 1                    'хранит направление движения
Dim M As Byte                             'хранит количество знаков в команде пришедшей по UART
Dim Char As String * 5                    'хранит числовое значение необходимых шагов

S = 1                                     'нумерация шагов начинается с единицы


'прерывания будут генерироваться пока на ноге низкий уровень, то есть пока кнопка будет нажата
Config Int0 = Low Level
Config Int1 = Low Level


Config Portb = Output                     'конфигурируем порт на выход
Config Portd.5 = Output                   'конфигурируем ногу для подключения светодиода
Led Alias Portd.5                         'присваиваем имя LED выводу 5 порта D


On Urxc Command                           'даем ссылку на обработчик прерывания по UART
On Int0 Knopka1                           'даем имена обработчикам прерываний от кнопок
On Int1 Knopka2


'разрешаем прерывания
Enable Interrupts
Enable Urxc
Enable Int0
Enable Int1


Print "Enter direction (+,-) and value step"


'****** ОСНОВНОЙ ЦИКЛ ПРОГРАММЫ ******

Do
'проверяем состояние переменной Sign
'в зависимости от ее содержимого выполняем соответствующий код

 If Sign = "+" Then                       'если в ней плюс
  Led = 1                                 'зажигаем светодиод
  Gosub Plus                              'выполняем подпрограмму с меткой plus
  Led = 0                                 'гасим светодиод

 Print "OK!"
 Print ""
 Print "Enter direction (+,-) and value step"

 End If

 If Sign = "-" Then                       'если в ней минус
  Led = 1                                 'зажигаем светодиод
  Gosub Minus                             'выполняем подпрограмму с меткой minus
  Led = 0                                 'гасим светодиод

 Print "OK!"
 Print ""
 Print "Enter direction (+,-) and value step"

 End If

Loop



'****** здесь крутим двигатель в одном направлении ******

Plus:

   Do

Incr S                                    'увеличим номер шага

 If S = 9 Then                            'максимально возможный номер шага = 8
  S = 1
 End If

Select Case S                       'выбираем какие обмотки включать в зависимости от номера шага

Case 1 : Portb = &B00000001
Case 2 : Portb = &B00000011
Case 3 : Portb = &B00000010
Case 4 : Portb = &B00000110
Case 5 : Portb = &B00000100
Case 6 : Portb = &B00001100
Case 7 : Portb = &B00001000
Case 8 : Portb = &B00001001

End Select

Waitus 1000                               'задержка между шагами

Incr A                                    'считаем пройденные шаги

  Loop Until A = N                        'если прошагали сколько нужно выходим из цикла

'обнуляем переменные
A = 0
N = 0
Sign = "0"


Return                                    'возвращаемся в главный цикл программы



'****** а здесь крутим двигатель в обратном направлении ******

Minus:

  Do

Decr S

 If S = 0 Then                            'минимально возможный номер шага = 1
  S = 8
 End If

Select Case S

Case 1 : Portb = &B00000001
Case 2 : Portb = &B00000011
Case 3 : Portb = &B00000010
Case 4 : Portb = &B00000110
Case 5 : Portb = &B00000100
Case 6 : Portb = &B00001100
Case 7 : Portb = &B00001000
Case 8 : Portb = &B00001001

End Select

Waitus 1000

Incr A

  Loop Until A = N

'обнуляем переменные
A = 0
N = 0
Sign = "0"

Return                                    'возвращаемся в главный цикл программы



'****** обрабатываем команду пришедшую по UART ******

Command:

Input T                                   'пришедшая команда

Sign = Left(t , 1)                'вытащим первый символ, отвечающий за направление движения
M = Len(t)                        'узнаем сколько символов в пришедшей команде
M = M - 1                         'убавляем на 1, так как первый символ хранит только направление
Char = Right(t , M)               'вытаскиваем из команды все символы кроме первого символа
N = Val(char)                     'преобразуем строку в числовую переменную
N = N * 2                         'теперь мы знаем сколько нужно сделать полушагов (N)

Return


'****** обработка нажатия кнопок ******

 Knopka1:                                 '<<< обработчик прерывания первой кнопки

Led = 1                                   'зажигаем светодиод

Incr S                                    'увеличим номер шага

  If S = 9 Then                           'максимально возможный номер шага = 8
   S = 1
  End If

Select Case S                       'выбираем какие обмотки включать в зависимости от номера шага

Case 1 : Portb = &B00000001
Case 2 : Portb = &B00000011
Case 3 : Portb = &B00000010
Case 4 : Portb = &B00000110
Case 5 : Portb = &B00000100
Case 6 : Portb = &B00001100
Case 7 : Portb = &B00001000
Case 8 : Portb = &B00001001

End Select

Waitus 1000                               'задержка между шагами

Led = 0                                   'гасим светодиод

Return



 Knopka2:                                 '<<< обработчик прерывания второй кнопки

Led = 1                                   'зажигаем светодиод

Decr S                                    'тут все тоже самое, только в обратном направлении

  If S = 0 Then                           'минимально возможный номер шага = 1
   S = 8
  End If

Select Case S

Case 1 : Portb = &B00000001
Case 2 : Portb = &B00000011
Case 3 : Portb = &B00000010
Case 4 : Portb = &B00000110
Case 5 : Portb = &B00000100
Case 6 : Portb = &B00001100
Case 7 : Portb = &B00001000
Case 8 : Portb = &B00001001

End Select

Waitus 1000

Led = 0                                   'гасим светодиод

Return

End

$regfile = "m328Pdef.dat"                                   ' Используемый контроллер
$crystal = 16000000                                         ' Частота работы контроллера
$framesize = 32                                            ' Размер области используемой для преобразований
$hwstack = 40                                              ' Размер аппаратного стека
$swstack = 16                                             ' Размер программного стека

'---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Config Portc = Output
Config Portd.2 = Input
Config Portd.3 = Input
Dim S As Byte                                               'номер шага двигателя
Dim A As Word                                             'счетчик сделанных шагов. Двигатель остановится,когда A сравняется с N.
Dim N As Word                                              'промежуточная переменная значения скорости
Dim Speed1 As Byte                                          'реальное значение скорости, принимаемое по UART.

Open "comb.1:9600,8,n,1" For Output As #1                   'конфигурируем программный UART
Open "comb.0:9600,8,n,1" For Input As #2


Config Int0 = Falling                                       'конфигурируем внешнее прерывание по низкому уровню
On Int0 Прерывание                                          'определяем обработчик прерывания
Enable Interrupts
Enable Int0




S = 1                                                       'нумерация шагов начинается с единицы



A = 0                                                       'обнуляем счетчик перед началом работы


Главный_цикл:                                               'здесь принимаем данные скорости по UART
                                                            'в зависимости от значения N определяем в какую сторону крутить мотор

Inputbin #2 , Speed1

N = Speed1

If A < N Then
Goto Крутим_вправо
End If

If A > N Then
Goto Крутим_влево
End If

Goto Главный_цикл



Крутим_вправо:

Do
Incr S

 If S = 9 Then
  S = 1
 End If

Select Case S

Case 1 : Portc = &B00000001
Case 2 : Portc = &B00000011
Case 3 : Portc = &B00000010
Case 4 : Portc = &B00000110
Case 5 : Portc = &B00000100
Case 6 : Portc = &B00001100
Case 7 : Portc = &B00001000
Case 8 : Portc = &B00001001

End Select

Waitus 1000
Incr A


Loop Until A = N                                            'выходим из цикла, если счетчик A достиг значения N
                                                              'двигатель при этом останавливается


Waitms 100

Goto Главный_цикл




Крутим_влево:
Do
Decr S

 If S = 0 Then
  S = 8
 End If

Select Case S

Case 1 : Portc = &B00000001
Case 2 : Portc = &B00000011
Case 3 : Portc = &B00000010
Case 4 : Portc = &B00000110
Case 5 : Portc = &B00000100
Case 6 : Portc = &B00001100
Case 7 : Portc = &B00001000
Case 8 : Portc = &B00001001

End Select

Waitus 1000
Decr A


Loop Until A = N                                            'выходим из цикла, если счетчик A достиг значения N
                                                             'двигатель при этом останавливается
Waitms 100

Goto Главный_цикл


Прерывание:                                                 'Нажатием на кнопку можно изменять вручную промежуточную переменную N
Incr N                                                      'в сторону увеличения
Waitms 20
Eifr = 64
Return