macro MGetTaskIdByLabel
   for task_id = 1 to task_count                            ' по адресу задачи в task_label находит ее task_id в системе или возвращает 0
      if task_entry(task_id) = task_label then exit for
   next
   if task_id > task_count then
      OS_tmp1  = OSERR_CANT_FIND_TASK or OSERR_CRITICAL
      OS_RaiseErr OS_tmp1
   end if
end macro

$nocompile
Config Submode = Old

Const Всего_задач = 4                                       'указываем сколько всего задач (не больше и не меньше!!!)
Const Стек_под_задачу = 60                                  'сколько байт стека отдать под задачу (не меньше 40!!!)

Const Ожидает = 1
Const Готова = 0

Dim Указатель_стека(всего_задач) As Word                    'здесь хранится смещение стека задач
Dim Статус_задачи(всего_задач) As Byte                      '7 бит статус, 5-4-3 биты приоритет,2-1-0 биты счетчик пропущенных циклов
Dim Пауза_задачи(всего_задач) As Word                       'максимально 65 сек
Dim Указатель As Word                                       'буфер для вычислений указателя стека
Dim Указатель_hi As Byte At Указатель + 1 Overlay
Dim Указатель_lo As Byte At Указатель Overlay
Dim Адрес As Word
Dim Адрес_hi As Byte At Адрес + 1 Overlay
Dim Адрес_lo As Byte At Адрес Overlay
Dim Буфер As Word
Dim Буфер_hi As Byte At Буфер + 1 Overlay
Dim Буфер_lo As Byte At Буфер Overlay
Dim Номер_задачи As Byte

Config Timer0 = Counter , Prescale = 64 , Clear Timer = 1
On Compare0a Диспетчер Nosave
 'прерывание по сравненю таймера (1/16)*64= 4мксек на 1 значение
Ocr0a = 249
Enable Compare0a
Enable Interrupts
Stop Timer0

Declare Sub Добавить_задачу(bylabel Адрес_задачи As Word , Byval Номер As Byte , Byval Приоритет As Byte , Byval Статус As Byte)
Declare Sub Запуск_диспетчера(byval Запуск_задачи As Byte)
Declare Sub Изменить_статус_задачи(byval Номер As Byte , Byval Приоритет As Byte , Byval Статус As Byte)
Declare Sub Wait_ms(byval Пауза As Word)



Goto Rtos_m1

Sub Запуск_диспетчера(запуск_задачи)
    'забираем точку входа сюда,чтобы не наследить
    !pop R15
    !pop R15
    'подгружаем область стека с номера задачи, которую нужно запустить первой
    Номер_задачи = Запуск_задачи
    Указатель = Указатель_стека(номер_задачи)               'достаем указатель нужной задачи
    Указатель = Указатель + 33                              'прибавляемем резерв (т.к. стек растет с конца)
    !ldS R15,{Указатель_lo}                                 'под еще не сохраненные регистры
    !ldS R16,{Указатель_hi}
    !OUT SPL,R15
    !OUT SPH,R16
    Start Timer0                                            'с этого момента можно запустить таймер
    'и т.к. указатель стека перемещен на адрес нужной нам задачи
    'выход отсюда будет переходом в ее начало
End Sub

Sub Wait_ms(byval Пауза As Word)
    !CLI                                                    'запретили прерывания
    Пауза_задачи(номер_задачи) = Пауза
    Goto Диспетчер
End Sub

Sub Добавить_задачу(адрес_задачи , Номер , Приоритет , Статус)
    'сохраняем адрес возврата отсюда
    !POP R15
    !POP R16
    !STS {Буфер_hi},R15
    !STS {Буфер_lo},R16
    'размечаем память под задачу
    Номер_задачи = Номер                                    'задаем задаче номер
    Shift Статус , Left , 7                                 'делаем статус самым старшим 7 битом
    Shift Приоритет , Left , 3                              'а приоритет 3-4-5 битами
    Статус = Статус + Приоритет                             'получаем 7 бит статус, 6 бит свободный
    Статус_задачи(номер_задачи) = Статус                    '5-4-3 биты приоритет, 2-1-0 биты для диспетчера
    Адрес = Адрес_задачи                                    'получаем удвоеный адрес задачи (тут разработчиков нужно
    Shift Адрес , Right , 1                                 'брать за ноги и бить об стену,чтобы не делить вот так постоянно)
    !LDS R17,{Адрес_lo}                                     'помещаем его в область стека этой задачи
    !PUSH R17
    !LDS R17,{Адрес_hi}
    !PUSH R17
    !IN R17,SPL                                             'и сохраняем указатель стека для этой задачи
    !IN R18,SPH
    !STS {Указатель_lo},R17
    !STS {Указатель_hi},R18
    Указатель = Указатель - 33                              'манипуляции под 32 POH + SREG
    Указатель_стека(номер_задачи) = Указатель
    Указатель = Указатель + 33
    Указатель = Указатель - Стек_под_задачу                 'и сколько вообще необходимо оставить стека (минимум 33!!!)
    'готовим область стека под следующую задачу
    !ldS R17,{Указатель_lo}
    !ldS R18,{Указатель_hi}
    !OUT SPL,R17
    !OUT SPH,R18
    'загружаем адрес возврата и валим отсюда
    !lds R15,{Буфер_hi}
    !LDS R16,{Буфер_lo}
    !PUSH R16
    !PUSH R15
End Sub

Sub Изменить_статус_задачи(номер , Приоритет , Статус)
    !CLI
    Shift Статус , Left , 7                                 'делаем статус самым старшим 7 битом
    Shift Приоритет , Left , 3                              'а приоритет 5-4-3 битами
    Статус = Статус + Приоритет                             'получаем 7 бит статус, 6 бит свободный
    Статус_задачи(номер) = Статус                           '5-4-3 биты приоритет, 2-1-0 биты для диспетчера
    !SEI
End Sub

Диспетчер:

'============================================================================
'сохраняем все регистры (R0...R31,SREG) текущей задачи
'============================================================================
!CLI
!PUSH R0
!PUSH R1
!PUSH R2
!PUSH R3
!PUSH R4
!PUSH R5
!PUSH R6
!PUSH R7
!PUSH R8
!PUSH R9
!PUSH R10
!PUSH R11
!PUSH R12
!PUSH R13
!PUSH R14
!PUSH R15
!PUSH R16
!PUSH R17
!PUSH R18
!PUSH R19
!PUSH R20
!PUSH R21
!PUSH R22
!PUSH R23
!PUSH R24
!PUSH R25
!PUSH R26
!PUSH R27
!PUSH R28
!PUSH R29
!PUSH R30
!PUSH R31
!in R16,sreg
!PUSH R16
!SEI
'============================================================================
'сохраняем указатель для последующего входа
'============================================================================
!in R30,spl
!in R31,SPH
!lds R16,{Номер_задачи}                                     'прямая загрузка из переменной в регистр
!ADD R16,R16                                                'суммирование
!LDI R17,0                                                  'загрузить константу
!clr R18                                                    'очистить регистр(скоро он пригодится)
'Получаем Адрес Первой Переменной В Массиве
Loadadr Указатель_стека(1) , X
'высчтываем смещение в массиве
!ADD R26,R16                                                'суммирование
!ADC R27,R17                                                'суммирование с переносом
!st -X,R31                                                  'косвенное сохранение с пре-декрементом
!st -X,R30                                                  'косвенное сохранение с пре-декрементом
'============================================================================
'проверяем нужно ли декрементировать таймеры (было ли совпадение TIMER0)
'============================================================================
 '!!! В А Ж Н О !!! регистр TIFR и биты разные в разных МК и способе прерывания по таймеру!!!
!SBIc TIFR0,1                                               'если совпадение было, пропускаем следующий шаг
!RJMP Следующая_задача                                      'пропускаем декрементацию,если здесь не по прерыванию
'============================================================================
'уменьшаем переменную времени для каждой задачи, если это необходимо
'========= декремент всех переменных WORD в массиве =========================
!CLR R18                                                    'очищаем R18 (из-за rjmp может быть не очищен)
!ldi R19,Всего_задач                                        'загрузить константу в регистр
!ADD R19,R19                                                'суммирование
Next_i:
 'получаем адрес первой переменной в массиве
Loadadr Пауза_задачи(1) , X
 'высчтываем смещение в массиве
!ADD R26,R19                                                'суммирование
!ADC R27,R17                                                'суммирование с переносом
 'забираем данные из массива
 'старший байт
!LD R31,-X                                                  'косвенная загрузка с пре-декрементом
 'младший байт
!LD R30,-X                                                  'косвенная загрузка с пре-декрементом
!cpi R30,0                                                  'сравнение с константой
!cpc R31,R18                                                'сравнение с переносом
!breq пропускаем                                            'перейти, если равно
Декрементация:
!sbiw R30,1                                                 'вычесть константу из слова
!st X+,R30                                                  'косвенное сохранение с пост-инкрементом
!st X,R31                                                   'косвенное сохранение
Пропускаем:
!SUBI R19,2                                                 'вычетание константы
!BRNE Next_i                                                'перейти если не равно
'============================================================================
'выбтраем следующую готовую к выполнению задачу
'============================================================================
Следующая_задача:
'========= если меньше константы инкрементируем, если больше то = 1 =======
!lds R16,{Номер_задачи}                                     'прямая загрузка из переменной в регистр
!cpi R16, всего_задач                                       'сравниваем регистр с константой
!Brcs счетчик_плюс                                          'перейти если меньше чем (Максимум_задач +1)
!clr R16                                                    'очищаем регистр
Счетчик_плюс:
!inc R16                                                    'инкрементируем
!sts {Номер_задачи}, R16                                    'сохраняем значение регистра в переменной
'============================================================================
'проверяем на паузу (равно ли время паузы нулю)
'================= если значение массива > 0 ================================
!ADD R16,R16                                                'суммирование
'получаем адрес первой переменной в массиве
Loadadr Пауза_задачи(1) , X
 'высчтываем смещение в массиве
!ADD R26,R16                                                'суммирование
!ADC R27,R17                                                'суммирование с переносом
 'забираем данные из массива
 'старший байт
!LD R31,-X                                                  'косвенная загрузка с пре-декрементом
 'младший байт
!LD R30,-X                                                  'косвенная загрузка с пре-декрементом
!cpi R31,0                                                  'сравнение с константой
!cpc R30,R18                                                'сравнение с переносом
!brne Следующая_задача                                      'перейти, если не равно
'============================================================================
'проверяем на статус (равно ли нулю)
'================= если значение массива > 0 ================================
 'получаем адрес первой переменной в массиве
Loadadr Статус_задачи(1) , X
 'высчтываем смещение в массиве
!lds R20,{Номер_задачи}                                     'прямая загрузка из переменной в регистр
!ADD R26,R20                                                'суммирование
!ADC R27,R17                                                'суммирование с переносом
 'забираем данные из массива
!LD R20,-X                                                  'косвенная загрузка с пре-декрементом
 'копируем регистр в нужные нам
!MOV R21,R20
!MOV R22,R20
!MOV R23,R20
 'накладываем маски на копии
!ANDI R21,&B0011_1000
!ANDI R22,&B0000_0111
!ANDI R23,&B1000_0000
'сравниваем статус
!CPI R23,0
!BRNE Следующая_задача
'сравниваем счетчик приоритета (младшие 3 бита)
!CPI R22,0
!BREQ OK
'если не ноль, то декрементируем и сохраняем
!DEC R22
!ADD R22,R21
!ST X+,R22
!RJMP Следующая_задача
'если статус и счетчик приоритета нули, задаем счетчику стартовое значение
Ok:
!ADD R22,R21
!LSR R22
!LSR R22
!LSR R22
!ADD R22,R21
!ST X+,R22
'============================================================================
'восстанавливаем указатель стека следующей задачи
'============================================================================
 'Получаем Адрес Первой Переменной В Массиве
Loadadr Указатель_стека(1) , X
 'высчтываем смещение в массиве
!ADD R26,R16                                                'суммирование
!ADC R27,R17                                                'суммирование с переносом
 'забираем данные из массива
 'старший байт
!LD R31,-X                                                  'косвенная загрузка с пре-декрементом
 'младший байт
!LD R30,-X                                                  'косвенная загрузка с пре-декрементом
!out spl,R30
!OUT SPH,R31
'============================================================================
'восстанавливаем SREG  и остальные регистры
'============================================================================
!CLI
!pop R16
!out sreg,R16
!pop R31
!pop R30
!pop R29
!pop R28
!pop R27
!pop R26
!pop R25
!pop R24
!pop R23
!pop R22
!pop R21
!pop R20
!pop R19
!pop R18
!pop R17
!pop R16
!pop R15
!pop R14
!pop R13
!pop R12
!pop R11
!pop R10
!pop R9
!pop R8
!pop R7
!pop R6
!pop R5
!pop R4
!pop R3
!pop R2
!pop R1
!pop R0
!SEI
 'переходим к нужной задаче
Return

Rtos_m1:

$regfile = "attiny88.dat"
$crystal = 16000000
$hwstack = 32                                               'главное со стеком не промахнуться здесь и в файле ОС
$swstack = 300                                              'чтобы хватало задачам и переменные не пересекались с ним                                                                                       '
$framesize = 32

Led Alias Portd.0
Gnd Alias Portd.1
Gnd2 Alias Porta.3
Beep Alias Portb.1
Btn Alias Porta.2

Config Led = Output
Config Beep = Output
Config Gnd = Output : Reset Gnd
Config Gnd2 = Output : Reset Gnd2
Config Btn = Input : Set Btn

$include "RTOS.bas"                                         'добавим файл ОС

Open "comd.2:115200,8,n,1" As Output At #1

Dim X As Word
Dim A As Word

Declare Sub Мырг()
Declare Sub Кнопка()
Declare Sub Порт()
Declare Sub Писк()


Добавить_задачу Мырг , 1 , 3 , Готова                       'задача, ее порядковый номер, приоритет, статус
Добавить_задачу Кнопка , 2 , 1 , Готова                     'порядковый номер от 1 до константы "всего задач"
Добавить_задачу Порт , 3 , 7 , Готова                       'приоритет 0...7,где 0 - не пропускает циклы, 7 - пропускает 7 циклов
Добавить_задачу Писк , 4 , 0 , Ожидает                      '"готова" = 0 - запускается диспетчером
                                                            '"ожидает" = 1 - пропускается диспетчером
Запуск_диспетчера 1                                         'номер задачи, которая запустится первой
End

Sub Мырг
    Do
      Set Led                                               'моргаем диодом ,как будто бы все работает
      Wait_ms 200                                           'чтобы жизнь не казалась сладкой,
      Reset Led                                             'в цикле будут две паузы
      Wait_ms 800
    Loop
End Sub

Sub Кнопка()
    Do
      If Pina.2 = 0 Then                                    'когда кнопка нажата, пускаем в ход задачу "Писк"
         Изменить_статус_задачи 4 , 0 , Готова              'номер задачи, приоритет, статус
      End If
    Loop
End Sub

Sub Порт
    Do
      If X => 10 Then
         A = X Mod 10
         If A = 0 Then Изменить_статус_задачи 4 , 0 , Готова       'пищим каждые 10 сек
      End If
      Incr X
      !CLI                                                  'чтобы с терминалом чудеса не происходили, запрещаем прерывания
      Print#1 , X ; " секунд"                               'от 8 символов по 87мкс на символ при 115200 бод
                                                        'в 1 мс укладываемся, а значит проблем быть не должно
      !SEI                                                  ' не забываем включить прерывания
      Wait_ms 1000
    Loop
End Sub

Sub Писк
    Do
      Sound Beep , 500 , 1500                               'пищит какое то время
      Изменить_статус_задачи 4 , 0 , Ожидает                'и сама себя отключает
    Loop
End Sub